İnsan ahlakının evrimi iki adımda gerçekleşti. Başlangıçta doğa koşulları nedeniyle, ilk insanlar işbirliğine gitmezlerse yok olacaklarını gördü ve bu işbirliğini düzenli hale getirmek için yeni bilişsel yetenekler geliştirdiler. Riskleri en aza indirmek için her koşulda birlikte hareket edip, güven, saygı ve sorumluluk üzerine kurulu ikili ortaklıklar yarattılar. 

İnsan grupları kalabalıklaşıp işbölümü daha karmaşık bir hal aldığında ikinci adım atıldı. Üyelerinden sadakat, uyum ve kültürel aidiyet bekleyen farklı kültürel gruplar ortaya çıktı. Yeni kültürel grupların içinde y er alan modern insanlar bu kez doğru ve yanlışa ilişkin nesnel normlar yarattılar. 
Bu sürecin sonucu olarak, günümüzde insanlar hem ikili ilişkilerinde hem de ait oldukları topluluk içinde belli ahlak kurallarına uymayı −zaman zaman bu kuralları ihlal etseler bile− kaçınılmaz bir zorunluluk olarak görüyor. 

İnsan Ahlakının Doğal Tarihi, ahlak psikolojisinin evrimine ilişkin ayrıntılı bir değerlendirme sunuyor. Pek çok önemli araştırmaya imza atmış gelişimsel psikolog Michael Tomasello, primatlar ile insan çocukları karşılaştıran çok sayıda deneyin verilerine dayandırdığı bu çalışmasında, insanın işbirliği konusunda nasıl geliştiğini ve sonunda ahlaki bir tür haline geldiğini ortaya koyuyor.